目前大部分的研究都局限于单一多轴航拍设备的航迹规划问题。在现代多轴飞行设备应用过程中，通常都是采用多个多轴飞行设备联合执行某一特定任务3这时，如何为每一多轴设备生成有效的航迹，并协调各航拍设备的到达时间是完成飞行任务的前提条件之一。
  McLain等给出了一种基于多轴设备协调航迹规划方法。但它们生成的都是二维航拍飞行航迹，而且不能满足实时应用的要求演化过程，算法从初始状态开始，依赖于所用策略的不同,在空间中描述了不同的轨迹。这类算法包括模拟退火算法和禁忌搜索(TabuSearch.TS)算法等。
  尝试用禁忌搜索算法，求解具有紧耦合关系的航拍飞行器和多个位置点的分配问题。任务分配的目标，是最小化器编队最后完成任务时间和平均完成任务时间之和有最高效率的协调规划。虽然禁索不能保证找到最优解，但实验结果显示,在一个合理的时间内，2000次实验中超过95%的实验结果值与最优解相差不多。