一个航测飞机集合t/,它包含有限数目（lt/丨=乂,）的飞行“=1’."爲）0为简化问题，本章在二维空间内进行描:一时刻，航测飞机U‘的空间位置记为(*f(t)⑴）。每都假设为具有恒定运动速度的质点，在任务分配中不考I机动能力约束。任务区域内包含有限数目的待执行任务，组成一个任务=/Vr)。集合7'中的每个任务7^71(41，"_，乂），包含•的任务ID，对应的目标空间位置记为（<,Z)，但不同的:具有相同的空间位置。在任务分配前。
  以上信息都是巳 航测飞机任务分配的结果是为每一航测飞机U+,分配一条任务执f路线P,有P{=I((°)，)'f(0))’(<,y\)，…，(*K)! (6. )中，<(0))表示航测飞机g的出发位置;p,中的其他项I示航测飞机U,依次执行任务的位置，也就是说，对应航测飞机U,，要指定一个有序任务集，…，o航测飞机任务分配应遵循的一般原则

(1) 优先分配价值高的目标；

(2) 将目标分配给对其最有利的航测飞机在尽可能短的时间内尽可能多地访问目标，并保证飞行番编。