与航拍作业航迹规划问题一样，航拍飞行器任务分配也是一个约束优化问go航拍飞行器任务分配中要考虑的约束条件主要有[IW]如下几点。

(1) 最大执行能力c:编队中的每个航拍飞行器,伴随着任务执行程,其执行任务的能力或资源总是在不断消耗中，这种执行能力賢常表现为载荷、燃料等形式。而且不同类型的飞行器，针对不同勺待执行任务，所消耗的执行能力是不一样的。给定航拍飞行器込的£务执行路线匕上的能力消耗为设的最大任务执?

(2) 最大航程与航迹规划中的相应约束类似，它限制了任执行路线的总长度必须小于或等于一个预先设置的最大距离。t距离取决于航拍设备所携带的燃料以及特定任务中所允许的最长吆行时间。给定航拍飞行器的任务执行路线对应的总长度每D(Pk),设Uk的最大航程为此约束可表示为